Orca Core 用于 ORCA 灵巧手的硬件控制，提供肌腱张紧、关节校准及动作控制功能。下面整理飞特（Feetech）舵机版本的主要操作。
1. 安装与环境准备
先安装 Git 和 uv，再在终端执行：
git clone https://github.com/orcahand/orca_core
cd orca_core
uv sync --group dev
source .venv/bin/activate
lsuv sync --group dev 会建立本地虚拟环境并安装开发依赖；上述激活命令适用于 Linux/macOS。可选测试命令：
uv run pytest不使用 uv 时，可在自行准备的 Python 环境中通过以下命令安装软件包：
pip install .2. 设置飞特舵机 ID
在已激活的项目环境中执行：
python scripts/configure_motor_chain.py --motor-type feetech原文示例使用 17 个舵机，逐个完成 ID 配置，并在每次设置时按提示拔插 USB。具体接线、断电和重新连接步骤应以所用脚本版本的提示为准。
出现 All motors configured 和 Ready for operation! 表示配置流程完成。
原文操作截图：
3. 核对模型与通信配置
以下命令使用右手 V2 模型配置；其他型号需替换为对应路径：
orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml连接时可自动检测串口、波特率和舵机类型。连接多个设备或需要明确指定参数时，可在配置文件中设置：
port: /dev/ttyACM0
baudrate: 1000000
motor_type: feetech串口和波特率必须与实际设备一致。整理说明：原文通用示例使用 dynamixel，此处按飞特舵机改为 feetech。
4. 张紧、校准与回到中性位置
确认配置与硬件匹配后，依次执行张紧和校准：
uv run python scripts/tension.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml
uv run python scripts/calibrate.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml完成后，将手部移动到中性位置：
uv run python scripts/neutral.py orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml5. Linux 串口权限排查
若报错 Permission denied，且串口属于 dialout 组，可将当前用户加入该组，注销后重新登录：
sudo usermod -aG dialout $USER原文还提供了临时排错方式，请将设备路径替换为实际串口：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0这会向本机所有用户开放该设备的读写权限，重新插拔或重启后通常失效；日常使用优先通过用户组管理权限。
